Rotacija Zemlje oko svoje ose je uzrok smene dana i noći, prema čijem proticanju je prilagođen celokupan način života i rada čoveka. Stoga ovo kretanje predstavlja osnov računanja vremena. Vreme obilaska Zemlje oko Sunca, odnosno vreme za koje Sunce na prividnoj nebeskoj sferi izvrši jedan prividni puni obilazak, naziva se sideričnom godinom. Dužina siderične godine iznosi 365 dana, 6 časova, 9 minuta, 9 sekundi (tj. 365,256 dana). Ova prirodna jedinica kojom se može meriti kretanje Zemlje u vasioni nije pogodna za datiranje prirodnih pojava koje se odigravaju na Zemlji. Tok godišnjih doba, povezan je s vremenima prolaska Sunca kroz ekvinocijske tačke. Vreme koje je potrebno Suncu da se iz prolećne tačke iz koje je pošlo ponovo vrati u nju, naziva se tropskom godinom. Međutim, pošto se prolećna tačka godišnje kreće retrogradno po ekliptici (u susret Suncu) za iznos opšte precesije, tropska godina je kraća od siderične i iznosi 365 dana 5 časova, 48 minuta i 46 sekundi (tj. 365,24220 dana). Ova veličina zbog precesije ravnodnevice podleže sekularnim promenama. Na osnovu dužine tropske godine dobija se zavisnost između srednjeg sunčevog vremena i zvezdanog vremena (zvezdano vreme je vreme za koje se Zemlja obrne oko svoje ose). Tropska godina ima tačno jedan zvezdani dan više nego srednjih sunčanih dana (366,2422 zvezdana dana=365,2422 srednja sunčana dana).
Za potrebe računanja vremena koje bi bilo u skladu sa tokom godišnjih doba, tj. za potrebe svakodnevnog života, neophodno je da se iz dve date prirodne vremenske jedinice, dana i tropske godine, obrazuje kalendar u kome godina sadrži ceo broj dana, i pri tome se, što je moguće više približava vrednosti tropske godine. Ovaj problem uspešno su rešili još čuveni astronomi stare Aleksandrije.
Stari Egipćani upotrebljavali su u svom kalendaru godinu koja je imala stalnu dužinu od 365 dana. Godišnje žurenje ovog kalendara prema prirodi iznosilo je četvrtinu dana, tako da je u periodu od 1.460 godina egipatski kalendar otišao unapred za čitavu godinu dana. U doba Ptolomeja Euergeta, 238. godine pre naše ere, egipatski kalendar je reformisan. Te godine je, na osnovu Kanopskog edikta, sveštenstvo Egipta odlučilo da se svake četvrte godine uvede u kalendar jedan prestupni dan, kao svetac dobrotvornih bogova. Ovim postupkom kalendarska godina dobila je srednju dužinu od 365 dana i 6 časova, čime se značajno približila tropskoj godini (razlika je iznosila svega 11 minuta i 14 sekundi).
Egipatska reforma kalendara postala je osnova rimskog, potom hrišćanskog kalendara. Rimljani su građansku godinu podelili na dvanaest meseci, čije je trajanje u velikoj meri zavisilo od proizvoljnog određivanja Pontifexa maximusa. Prvu reformu rimskog kalendara uveo je rimski car Julije Cezar, 45. godine nove ere, pa se taj kalendar zove Julijanski. Taj kalendar je izračunao egipatski astronom Sosigen. Po ovom kalendaru, godina iznosi 365 dana i 6 sati. Pošto kalendar mora imati dane koji su vezani za dnevni ciklus, tih 6 sati se sabere za 4 godine, tako da svaka četvrta godina ima 366 dana. To je takozvana prestupna godina. Prestupna godina dobija u februaru taj jedan dan i tada februar ima 29 dana. Tako je, zahvaljujući Sosigenu reforma rimskog kalendara, sprovedena na osnovu Kanopskog edikta. Na saboru u Nikeji 325. godine, hrišćanska crkva usvojila je julijanski kalendar.
Prilikom Sosigenovog izračunavanja julijanska kalendarska godina razlikovala se od tropske godine (koja iznosi 365,2422 dana), za 11 minuta i 14 sekundi. U početku to nije značilo mnogo, ali tokom vremena su dani zaostajali za tropskom godinom. U vezi s tim, komisija Rimske crkve, pod predsedništvom Alojzija Liliusa, predložila je reformu kalendara, koju 1582. godine prihvata papa Grgur (Gregorije) VIII, pa je i reformisani kalendar dobio po njemu naziv gregorijanski. Prema proračunu koji je komisija Rimske crkve iznela, ustanovljena je razlika od 10 dana zakašnjenja, pa je iz kalendara ispušteno 10 dana, pri čemu je 5. oktobar 1582. godine julijanskog kalendara datiran sa 15. oktobrom. Pored toga, za prestupne godine uveden je sledeći postupak: za prestupne godine uzimaju se samo one godine koje su deljive sa 4 bez ostatka, sa izuzetkom sekularnih godina; sekularne godine (čiji se broj završava sa dve nule), uzimaju se da su prestupne samo tada kada je njihov broj stoleća deljiv sa 4 bez ostatka. U skladu s ovim pravilom, u gregorijanskom kalendaru od sekularnih godina u prethodnom periodu bile su prestupne samo 1600. i 2000. godina, dok će u budućnosti prestupne biti 2400. i 2800. godina. Srednja dužina godine u gregorijanskom kalendaru iznosi 365,2425 dana (365 dana, 5 časova, 49 minuta i 12 sekundi), čime je razlika između tropske godine i srednje kalendarske godine svedena na 26 sekundi. Gregorijanski kalendar prihvatile su sve zapadne hrišćanske crkve, postepeno i neke pravoslavne.
Kako julijanski kalendar svake četvrte godine i dalje ima prestupnu godinu, početkom 20. veka razlika od početnih 10 dana povećala se i iznosila je 13 dana. Godine 1923. vaseljenski patrijarh Meletije IV sazvao je Kongres istočnopravoslavnih crkava, uz poziv za hitnu reformu julijanskog kalendara.
Na predlog državnih i crkvenih zvaničnika Milanković učestvuje na Svepravoslavnom kongresu u Carigradu, 1923. godine. Tom prilikom predložio je reformu julijanskog kalendara, koja je obuhvatala sledeća tri važna kalendarska pitanja: usaglašavanje razlike između julijanskog i gregorijanskog kalendara koja je tada iznosila 13 dana; utvrđivanje rasporeda budućih prestupnih godina kojim se obezbeđuje da dužina srednje kalendarske godine bude što bliža dužini tropske godine; usaglašavanje raskoraka između julijanskog i gregorijanskog kalendara u danu praznovanja Uskrsa i drugih pokretnih praznika.
Julijanski kalendar sadržavao je dva krupna nedostatka: za godinu je uzimao da ima 365 ¼ dana i da 235 lunarnih meseci predstavlja tačno 19 solarnih godina. Od prvog vaseljenskog sabora julijanski kalendar zaostao je na vremenskoj skali izraženoj u sunčanim godinama, za 13 dana. Milanković je svoj kalendar bazirao na anulaciji tadašnje razlike od 13 dana, čime je novi kalendar doveden na isti datum kao i gregorijanski. Na njegov predlog prihvaćeno je sledeće pravilo za prestupne godine: prestupne godine mogu biti one koje su deljive sa 4 bez ostatka (ovo pravilo se i ranije primenjivalo), a sekularne godine biće samo onda prestupne, ako njihov broj vekova kada se podeli sa 9, daje ostatak 2 ili 6. Sve ostale sekularne godine proste su, što daje potpunu preciznost do 2800. godine, tj. do tada ne može biti nikakvog razmimoilaženja sa sadašnjim gregorijanskim kalendarom. Tim novim pravilom, koje reguliše raspored prestupnih godina, dobija se srednja dužina kalendarske godine od 365 dana, 5 sati, 48 minuta i 48 sekundi. Time je dobijena do sada najveća tačnost kalendara, u kome se kalendarska godina razlikuje za samo 2 sekunde od sadašnje dužine tropske godine.
Milankovićev kalendar je do sada najpreciznije urađen kalendar, koji je doveden na isti datum kao gregorijanski, od koga će odstupiti tek 2800. godine, odnosno do tada ne može biti nikakvog razmimoilaženja sa sadašnjim gregorijanskim kalendarom. Pitanje datuma praznovanja Uskrsa, Milanković je odredio primenom egzaktnih astronomskih proračuna Mesečevih mena, tako da se novi kalendar u praznovanju Uskrsa i drugih pokretnih praznika razilazi s gregorijanskim kalendarom samo onda kada „račun zapadnih crkava u određivanju pashalnog Meseca daje pogrešne rezultate“.
Milankovićev novi kalendar pravoslavnih crkava usvojen je jednoglasno na Svepravoslavnom kongresu u Carigradu, 1923. godine, ali je kasnije primenjen samo u Grčkoj, Rumunskoj, Carigradskoj i Aleksandrijskoj pravoslavnoj crkvi. Srpska, Jerusalimska i Ruska crkva, kao Sveta Gora, ostale su na starom kalendaru.
